トラブルシューティング:エラーが発生する場合

半導体用ロボット共通の手順となります。

エラーが発生した場合の対処

    コントローラLEDディスプレイに表示されるエラーを確認します。

    エラーがある場合

    16進数2桁で最近のエラー4つ分を表示します。
    表示の順番は一番左が最新のエラーで、順に履歴を表示します。

  • エラー表示例

    表示例

  • コントローラーLEDディスプレイに表示されたエラー内容を下記に従い原因を取り除いて再運転して下さい。

01~06エラー

    下記エラーの発生は"01""02""03""04""05""06"エラーとなります。

  • エラー表示例 通信設定
エラー要因
通信設定が適正でない。
通信線にノイズが入っている。
RS232Cケーブル、T-BOXケーブルを抜き挿しした。
A01-1
通信の場合の対処
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A01-1
シーケンサの場合の対処
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A01-2
ティーチングBOXの場合の対処
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。

*1エラー(脱調エラー)

エラー要因
軸に負荷がかかった。
コントローラー、ロボット間のケーブル断線または接続不良。
サーボデータの設定が適切でない。(SM/AM仕様の場合)
急停止した。(EMG/REM入力により急停止した)
エンコーダパルス指令へのノイズ混入。
脱調設定値の変更。(一部のみ)
コントローラー内ドライバー異常。
モーター不良
A*1-1
通信の場合の対処
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A*1-2
シーケンサの場合の対処
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A*1-3
ティーチングBOXの場合の対処
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。ロボットの動作範囲に接触がないことを確認して安全に再開して下さい。
原点復帰の必要はありません。
A*1-4
再発する場合
軸は励磁していますか?手で軽くロボットを押して下さい。
動く(励磁していない)場合
モーター線を確認して下さい。ケーブルコネクタの外れ抜けの無いようロックをして下さい。
A*1-5
原因
周囲に接触している物はありませんか?動作環境を確認して下さい。
対処
接触している場合、ティーチングBOXを使用して安全に取り外して復旧して下さい。
A*1-6
原因
主電源を切って手動で動作できますか?(Z軸はブレーキ付きの為動きません。一部X軸(走行軸)もブレーキあり。)
手動で動作できない場合の対処
異物の噛み込みがないか軸周りを確認して下さい。
ロボットが動作範囲内にあるか動作範囲を確認して下さい。
主電源を切っていますか?ブレーカーを確認して下さい。
接触していませんか?接触痕がないか確認して下さい。
A*1-7
原因
ティーチングBOXでJOG動作はできますか?
対処
JOG動作ができない場合、REM、I/Oなど外部からの停止指令が入力されていないか確認して下さい。
A*1-8
原因
電源電圧を確認して下さい。
対処
ドライバーの設定(ボリウム、スイッチ)が変更していませんか?スピード設定が変更されていませんか?サーボデータが変更されていませんか?脱調検出が変更されていませんか?

*2エラー(リミットエラー)

"*2"エラー(リミットストップ)が発生した場合
原因
*2エラー発生
対処
*に表示されている数字が軸番号です(注1)。その軸の発生原因を取り除きます。
(注1) 1・・アーム1軸(右) 2・・旋回軸 3・・アーム2軸(左) 4・・Z軸 5・・X軸
エラー要因
各軸が動作中に移動限界(リミット)に達した。
コントローラ、ロボット間のケーブル断線または接続不良。
リミットセンサー線の断線、センサーの故障
ソフトリミット設定値の異常、変更。(アブソリュートタイプのみ)
動作範囲外に現在のポジションがいる。
原点位置の変更、再設定。(アブソリュートタイプのみ)
A*2-1
通信の場合
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A*2-2
シーケンサの場合
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A*2-3
ティーチングBOXの場合
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。原点復帰の必要はありません。
A*2-4
再発する場合
原因
コネクターを確認して下さい。抜け断線はありませんか?
対処
抜けかけている、断線している場合、電源を切ってコネクターを差し込んで下さい。
断線の場合はケーブルを交換して下さい。
A*2-5
原因
現在のポジションが動作範囲内にありますか?
対処
動作範囲外の場合は、ティーチングBOXのORGボタンで原点復旧して下さい。電源を切った後に手動でORG位置付近に動作して再度動作して下さい。
アブソリュートタイプの場合、ソフトリミットを変更していませんか?原点設定を変更していませんか?
A*2-6
原因
エラーがクリアできますか?
対処
クリアできない場合、電源を切った後に手動でORG位置付近に動作して再度動作して下さい。
アブソリュートタイプの場合、ソフトリミットを変更していませんか?原点設定を変更していませんか?
A*2-7
動作するとエラーが発生する場合は、ロボット接続パネル付近に刻印されている製造番号(6桁~8桁の数字)をお控えの上、ジェーイーエルサービス技術グループまでお問い合わせ下さい。

*3エラー(アジャストエラー)

"*3"エラー(アジャストエラー)が発生した場合
原因
*3エラー発生
対処
*に表示されている数字が軸番号です(注1)。その軸の発生原因を取り除きます。
(注1) 1・・アーム1軸(右) 2・・旋回軸 3・・アーム2軸(左) 4・・Z軸 5・・X軸
エラー要因
ドライバーの出力異常、設定異常。
アジャストの設定が適切でない。
ロボットに外的応力が加わっている。
A*3-1
通信の場合
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A*3-2
シーケンサの場合
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A*3-3
ティーチングBOXの場合
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。原点復帰の必要はありません。
A*3-5
原因
ロボットが何かと接触していませんか?
対処
接触している場合、ティーチングBOXを使用して安全に取り外して復旧して下さい。
A*3-6
原因
アジャスト設定を確認して下さい。
対処
クリアできない場合、電源を切った後に手動でORG位置付近に動作して再度動作して下さい。
アブソリュートタイプの場合、ソフトリミットを変更していませんか?原点設定を変更していませんか?
A*3-7
動作するとエラーが発生する場合は、ロボット接続パネル付近に刻印されている製造番号(6桁~8桁の数字)をお控えの上、ジェーイーエルサービス技術グループまでお問い合わせ下さい。

*4エラー(停止中の位置ずれエラー)

"*4"エラー(停止中の位置ずれ)が発生した場合
原因
*4エラー発生
対処
*に表示されている数字が軸番号です(注1)。その軸の発生原因を取り除きます。
(注1) 1・・アーム1軸(右) 2・・旋回軸 3・・アーム2軸(左) 4・・Z軸 5・・X軸
エラー要因
各軸が停止中に外部から負荷がかかった。
コントローラ、ロボット間のケーブル断線または接続不良。
急停止した。
エンコーダパルス指令へのノイズ混入。
位置ずれ設定値の変更。(一部のみ)
サーボデータの設定が適切でない。
A*4-1
通信の場合
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A*4-2
シーケンサの場合
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A*4-3
ティーチングBOXの場合
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。原点復帰の必要はありません。
A*4-4
再発する場合
軸は励磁していますか?手で軽くロボットを押して下さい。
動く(励磁していない)場合は、モーター線を確認して下さい。ケーブルコネクタの外れ抜けの無いようロックをして下さい。
A*4-5
原因
周囲に接触している物はありませんか?
対処
動作環境を確認して下さい。
接触している場合、ティーチングBOXを使用して安全に取り外して復旧して下さい。
A*4-6
原因
主電源を切って手動で動作できますか?(Z軸はブレーキ付きの為動きません。一部X軸(走行軸)もブレーキあり。)
対処
手動で動作できない場合、異物の噛み込みがないか軸周りを確認して下さい。動作範囲内にあるか動作範囲を確認して下さい。
主電源を切っていますか?ブレーカーを確認して下さい。
接触していませんか?接触痕がないか確認して下さい。
A*4-7
原因
ティーチングBOXでJOG動作はできますか?
対処
JOG動作ができない場合、REM、I/Oなど外部からの停止指令が入力されていないか確認して下さい。
A*4-8
原因と対処
スピード設定が変更されていませんか?
ドライバーの設定(ボリウム、スイッチ)が変更していませんか?
サーボデータが変更されていませんか?
位置ずれ検出が変更されていませんか?

07エラー(非常停止エラー)

"07"エラー(アラーム入力ストップ)が発生した場合
"07"エラー発生
エラー要因
ティーチングBOXより非常停止信号が入力された。
ティーチングBOXが接続されていない、または接続不良。(一部の機種)
シーケンサより非常停止信号が入力された。
REM端子がオープンになっている。
入力信号を解除後
A07-1
通信の場合
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A07-2
シーケンサの場合
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A07-3
ティーチングBOXの場合
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。原点復帰の必要はありません。

08エラー(コマンドエラー)

"08"エラー(コマンドエラー)が発生した場合
"08"エラー発生
エラー要因
コマンドの記述が間違っている。
コマンドの使用が間違っている。
動作中にコマンドを入力した。
A08-1
通信の場合
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A08-2
シーケンサの場合
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A08-3
ティーチングBOXの場合
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。原点復帰の必要はありません。

75エラー(インターロックエラー)

"75"エラー(インターロックエラー)が発生した場合
"75"エラー発生
エラー要因
インターロック入力がOFFの状態で動作した。
インターロック入力をONにした後
A75-1
通信の場合
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A75-2
シーケンサの場合
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A75-3
ティーチングBOXの場合
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。原点復帰の必要はありません。

77エラー(サーボアラームエラー)

"77"エラー(サーボアラーム)が発生した場合
"77"エラー発生
エラー要因
各軸に過負荷がかかった。
コントローラ、ロボット間のケーブル断線または接続不良。
サーボアラームが入力された。
電圧不足。
A77-1
通信の場合
"RD"コマンドを実行しエラーを解除します。
A77-2
シーケンサの場合
シーケンサ"10H"でエラーを解除します。
A77-3
ティーチングBOXの場合
CLRキーを押してエラーを解除します。
エラーを解除後、通常運転を再開して下さい。原点復帰の必要はありません。
"77"エラーはクリアできない仕様のものもあります。その場合は一度主電源を切ってから復旧して下さい。
A77-4
再発する場合
ドライバーのアラーム表示を確認して下さい。
アラームがある場合、軸を確認したら一度主電源を落として15秒後に再度確認して下さい。
再発するのであれば、ロボット接続パネル付近に刻印されている製造番号(6桁~8桁の数字)をお控えの上、ジェーイーエルサービス技術グループまでお問い合わせ下さい。
A77-5
原因
エラーをクリアしてティーチングBOXでJOG動作はできますか?
対処
JOGできない場合、動作パラメーターを確認して下さい。また、原点位置を確認して下さい。
A77-6
再度、動作を行い"77"エラーが発生した状態でドライバを確認して下さい。